Почти как человек. Гуманоиды Galbot подстраивают позу под окружающее пространство — видео

Об этом сообщает Interesting Engineering.

PASSAGE решает одну из ключевых проблем робототехники: согласование движений робота с его восприятием окружающего пространства. Гуманоиду недостаточно знать, пройдут ли в проем его ноги. Голова, плечи, руки и туловище также не должны задевать предметы, ведь даже если путь для ног свободен, робот может удариться о низкий потолок или узкий дверной проем.

Система объединяет восприятие окружающей среды, планирование движений и управление всем телом. Планировщик формирует короткие последовательности движений, а контроллер выполняет их с учетом геометрии пространства. Отдельных алгоритмов для каждого типа препятствий не предусмотрено, поэтому робот может комбинировать движения в зависимости от имеющихся ограничений.

Для обучения команда собрала 100 часов записей движений человека в 1,5 тысячах виртуальных сцен. Операторы преодолевали препятствия в виртуальной реальности с использованием системы инерционного захвата движений, а система сопоставила эти движения с условиями, в которых они выполнялись.

Данные об окружении и свободном пространстве предоставляет лидар. PASSAGE работает на компьютере Nvidia Jetson AGX Orin и не требует предварительно созданных карт или внешних вычислений.

В ходе 750 симуляций на 150 незнакомых сценах робот достигал цели в 98,67% случаев. Если же считать успехом прохождение без столкновений с препятствиями, этот показатель снижался до 70,3%.

Реальные испытания были проведены с использованием гуманоида Unitree G1 в 50 незнакомых конфигурациях пространства. По данным исследователей, робот ни разу не упал и не потребовал вмешательства для обеспечения безопасности, а 45 маршрутов преодолел без контакта с препятствиями.

Впрочем, проверка не подтверждает надежность во всех реальных условиях.